Sistema para control de brazo robótico y reconocimiento autónomo de objetos

Abstract

El presente artículo describe el desarrollo de un nuevo sistema de software para el control de un brazo robótico propiedad del Departamento de Electrónica e Informática (DEI) de la Universidad Centroamericana José Simeón Cañas (UCA). Sus funcionalidades se resumen en los siguientes módulos: imitación de movimientos del usuario en tiempo real, grabación y reproducción de secuencias de movimientos y el reconocimiento autónomo de objetos. Para esto, se utilizaron los sensores ópticos de realidad aumentada conocidos como Kinect for Windows V1 y Leap Motion, el primero, encargado de la detección de los ángulos y coordenadas del antebrazo, brazo y bíceps; mientras que el segundo detecta los movimientos de las manos del usuario. Para la detección de objetos se emplearon algoritmos de visión por computadora y de minería de datos. Además, el software desarrollado es capaz de realizar mediciones y cálculos para ambos brazos del usuario. El sistema garantiza la compatibilidad si en un futuro se elabora la extremidad faltante. Si bien el sistema es compatible con el brazo original, se diseñó y trabajó con un tablero indicador que emula ambas extremidades. Para comprobar el funcionamiento del sistema, este fue sometido a una serie de pruebas en las que se efectuaron mediciones, alterando diferentes variables, por ejemplo, la distancia de los objetos, la intensidad de la luz y la interferencia de otros objetos dentro del campo visual de los sensores.